Published February 5, 2023 | Version v1
Publication Open

An Adaptive Sliding Mode Controller for a PAM-based Actuator

Creators

  • 1. Hanoi University of Science and Technology

Description

The Pneumatic Artificial Muscle (PAM) is a promising actuator for developing the human-robot interaction system. However, modeling and controlling PAM-based actuators are a significant difficulty due to the inherent uncertainty and hysteresis of PAM. Besides, the control approach of a PAM-based system also deals with unknown disturbances that always exist in any system. This study developed a sliding mode controller that employs an adaptive law to deal with issues and improve control performance. Furthermore, the stability of the proposed controller is proven based on the Lyapunov stability criterion. Finally, through a series of tests, the effectiveness of the proposed control approach is verified.

⚠️ This is an automatic machine translation with an accuracy of 90-95%

Translated Description (Arabic)

العضلات الاصطناعية الهوائية (PAM) هي مشغل واعد لتطوير نظام التفاعل بين الإنسان والروبوت. ومع ذلك، فإن نمذجة المحركات القائمة على PAM والتحكم فيها تمثل صعوبة كبيرة بسبب عدم اليقين المتأصل والتباطؤ في PAM. إلى جانب ذلك، يتعامل نهج التحكم في النظام القائم على PAM أيضًا مع الاضطرابات غير المعروفة التي توجد دائمًا في أي نظام. طورت هذه الدراسة وحدة تحكم في الوضع المنزلق تستخدم قانونًا تكيفيًا للتعامل مع المشكلات وتحسين أداء التحكم. علاوة على ذلك، تم إثبات ثبات وحدة التحكم المقترحة بناءً على معيار ثبات Lyapunov. أخيرًا، من خلال سلسلة من الاختبارات، يتم التحقق من فعالية نهج التحكم المقترح.

Translated Description (French)

Le Pneumatic Artificial Muscle (PAM) est un actionneur prometteur pour le développement du système d'interaction homme-robot. Cependant, la modélisation et le contrôle des actionneurs basés sur la PAM sont une difficulté importante en raison de l'incertitude et de l'hystérésis inhérentes à la PAM. En outre, l'approche de contrôle d'un système basé sur PAM traite également des perturbations inconnues qui existent toujours dans tout système. Cette étude a développé un contrôleur de mode glissant qui utilise une loi adaptative pour traiter les problèmes et améliorer les performances de contrôle. En outre, la stabilité du contrôleur proposé est prouvée sur la base du critère de stabilité de Lyapunov. Enfin, à travers une série de tests, l'efficacité de l'approche de contrôle proposée est vérifiée.

Translated Description (Spanish)

El músculo artificial neumático (PAM) es un actuador prometedor para desarrollar el sistema de interacción humano-robot. Sin embargo, modelar y controlar los actuadores basados en Pam es una dificultad significativa debido a la incertidumbre inherente y la histéresis de PAM. Además, el enfoque de control de un sistema basado en Pam también se ocupa de las perturbaciones desconocidas que siempre existen en cualquier sistema. Este estudio desarrolló un controlador de modo deslizante que emplea una ley adaptativa para tratar problemas y mejorar el rendimiento del control. Además, la estabilidad del controlador propuesto se demuestra en función del criterio de estabilidad de Lyapunov. Finalmente, a través de una serie de pruebas, se verifica la efectividad del enfoque de control propuesto.

Files

2996.pdf

Files (901.7 kB)

⚠️ Please wait a few minutes before your translated files are ready ⚠️ Note: Some files might be protected thus translations might not work.
Name Size Download all
md5:8cc5cbd231aaa5eaa8695f8815c82b85
901.7 kB
Preview Download

Additional details

Additional titles

Translated title (Arabic)
وحدة تحكم في الوضع الانزلاقي التكيفي لمشغل قائم على PAM
Translated title (French)
Un contrôleur de mode coulissant adaptatif pour un actionneur basé sur PAM
Translated title (Spanish)
Un controlador de modo deslizante adaptativo para un actuador basado en Pam

Identifiers

Other
https://openalex.org/W4319322170
DOI
10.48084/etasr.5539

Is supplement to
https://openalex.org/W2534107666 (Other)
https://openalex.org/W2372856383 (Other)
https://openalex.org/W2354493725 (Other)
https://openalex.org/W2210722882 (Other)
https://openalex.org/W2117379282 (Other)
https://openalex.org/W2015036175 (Other)
https://openalex.org/W2005085248 (Other)
https://openalex.org/W1989996768 (Other)
https://openalex.org/W1973429430 (Other)
https://openalex.org/W1934622834 (Other)

GreSIS Basics Section

Is Global South Knowledge
Yes
Country
Vietnam

References

  • https://openalex.org/W1982064247
  • https://openalex.org/W2019389396
  • https://openalex.org/W2025848058
  • https://openalex.org/W2038095121
  • https://openalex.org/W2080525707
  • https://openalex.org/W2081532724
  • https://openalex.org/W2081590984
  • https://openalex.org/W2095462685
  • https://openalex.org/W2137457856
  • https://openalex.org/W2137812030
  • https://openalex.org/W2138552054
  • https://openalex.org/W2148093664
  • https://openalex.org/W2149002997
  • https://openalex.org/W2156378823
  • https://openalex.org/W2170274344
  • https://openalex.org/W2343762191
  • https://openalex.org/W2514523983
  • https://openalex.org/W2744055356
  • https://openalex.org/W2976468093
  • https://openalex.org/W3005890524
  • https://openalex.org/W3194760412
  • https://openalex.org/W4200021004
  • https://openalex.org/W4206817281
  • https://openalex.org/W4211209371
  • https://openalex.org/W4226226848