Published March 16, 2015
| Version v1
Publication
Open
Behavior architecture controller for an autonomous robot navigation in an unknown environment to perform a given task
Description
The aim of this paper is to carry out navigation task in an unknown environment with high density obstacles using an autonomous mobile robot.Fuzzy logic approach is used for the robot planning because the output varies smoothly as the input changes.If the navigation environment contains one or more obstacles the robot must be able to avoid collisions.The robot uses the obstacle avoidance controller in order to reach the final destination safely without collision with these objects.The robot moves toward the goal and when an obstacle is detected in one of the three sides (front, left, right) the obstacle avoidance behavior is activated to generate the appropriate actions for avoiding these collisions.
Translated Descriptions
⚠️
This is an automatic machine translation with an accuracy of 90-95%
Translated Description (Arabic)
الهدف من هذه الورقة هو تنفيذ مهمة التنقل في بيئة غير معروفة مع عوائق عالية الكثافة باستخدام روبوت متنقل مستقل. يتم استخدام نهج المنطق الضبابي لتخطيط الروبوت لأن الإخراج يختلف بسلاسة مع تغير المدخلات. إذا كانت بيئة التنقل تحتوي على عقبة واحدة أو أكثر، فيجب أن يكون الروبوت قادرًا على تجنب الاصطدامات. يستخدم الروبوت جهاز التحكم في تجنب العوائق من أجل الوصول إلى الوجهة النهائية بأمان دون الاصطدام بهذه الأجسام. يتحرك الروبوت نحو الهدف وعندما يتم اكتشاف عقبة في أحد الجوانب الثلاثة (الأمامي واليسار واليمين)، يتم تنشيط سلوك تجنب العوائق لتوليد الإجراءات المناسبة لتجنب هذه الاصطدامات.Translated Description (French)
Le but de cet article est d'effectuer une tâche de navigation dans un environnement inconnu avec des obstacles de haute densité à l'aide d'un robot mobile autonome. Une approche logique floue est utilisée pour la planification du robot car la sortie varie en douceur à mesure que l'entrée change. Si l'environnement de navigation contient un ou plusieurs obstacles, le robot doit être capable d'éviter les collisions. Le robot utilise le contrôleur d'évitement d'obstacles afin d'atteindre la destination finale en toute sécurité sans collision avec ces objets. Le robot se déplace vers le but et lorsqu'un obstacle est détecté dans l'un des trois côtés (avant, gauche, droite), le comportement d'évitement d'obstacles est activé pour générer les actions appropriées pour éviter ces collisions.Translated Description (Spanish)
El objetivo de este trabajo es realizar la tarea de navegación en un entorno desconocido con obstáculos de alta densidad utilizando un robot móvil autónomo. El enfoque de lógica difusa se utiliza para la planificación del robot porque la salida varía suavemente a medida que cambia la entrada. Si el entorno de navegación contiene uno o más obstáculos, el robot debe poder evitar colisiones. El robot utiliza el controlador de evitación de obstáculos para llegar al destino final de manera segura sin colisiones con estos objetos. El robot se mueve hacia la meta y cuando se detecta un obstáculo en uno de los tres lados (frontal, izquierdo, derecho), el comportamiento de evitación de obstáculos se activa para generar las acciones apropiadas para evitar estas colisiones.Files
54F51E750825.pdf.pdf
Files
(212.6 kB)
| Name | Size | Download all |
|---|---|---|
|
md5:565a612f21a1599ae049e2defa0246b8
|
212.6 kB | Preview Download |
Additional details
Additional titles
- Translated title (Arabic)
- وحدة تحكم في بنية السلوك لملاحة روبوت مستقلة في بيئة غير معروفة لأداء مهمة معينة
- Translated title (French)
- Contrôleur d'architecture de comportement pour une navigation de robot autonome dans un environnement inconnu pour effectuer une tâche donnée
- Translated title (Spanish)
- Controlador de arquitectura de comportamiento para un robot autónomo de navegación en un entorno desconocido para realizar una tarea determinada
Identifiers
- Other
- https://openalex.org/W2096310853
- DOI
- 10.5897/ijps2014.4242
References
- https://openalex.org/W1640247718
- https://openalex.org/W1809059965
- https://openalex.org/W1964168945
- https://openalex.org/W1967817097
- https://openalex.org/W1968268201
- https://openalex.org/W2005336137
- https://openalex.org/W2010289609
- https://openalex.org/W2072881998
- https://openalex.org/W2097856935
- https://openalex.org/W2101750763
- https://openalex.org/W2106667095
- https://openalex.org/W2114323019
- https://openalex.org/W2116423661
- https://openalex.org/W2124330397
- https://openalex.org/W2126357802
- https://openalex.org/W2164561380
- https://openalex.org/W4254978448