Published February 26, 2011 | Version v1
Publication Open

UTHM Hand: Mechanics Behind The Dexterous Anthropomorphic Hand

Creators

  • 1. Tun Hussein Onn University of Malaysia
  • 2. Hospital Universiti Sains Malaysia

Description

A multi fingered dexterous anthropomorphic hand is being developed by the authors. The focus of the hand is the replacement of human operators in hazardous environments and also in environments where zero tolerance is observed for the human errors. The robotic hand will comprise of five fingers (four fingers and one thumb) each having four degrees of freedom (DOF) which can perform flexion, extension, abduction, adduction and also circumduction. For the actuation purpose pneumatic muscles and springs will be used. The paper exemplifies the mechanical design for the robotic hand. It also describes different mechanical designs that have been developed before date. Keywords—Robotic hand, Multi-fingered hand, dextrous hand, anthropomorphic hand, pneumatic muscles.

⚠️ This is an automatic machine translation with an accuracy of 90-95%

Translated Description (Arabic)

يقوم المؤلفون بتطوير يد مجسمة متعددة الأصابع. ينصب تركيز اليد على استبدال المشغلين البشريين في البيئات الخطرة وأيضًا في البيئات التي يُلاحظ فيها عدم التسامح مطلقًا مع الأخطاء البشرية. ستتألف اليد الروبوتية من خمسة أصابع (أربعة أصابع وإبهام واحد) لكل منها أربع درجات من الحرية (DOF) والتي يمكن أن تؤدي الثني والبسط والتبعيد والتقريب وكذلك التحايل. لغرض التشغيل، سيتم استخدام العضلات والينابيع الهوائية. تجسد الورقة التصميم الميكانيكي لليد الآلية. كما يصف التصاميم الميكانيكية المختلفة التي تم تطويرها قبل التاريخ. الكلمات المفتاحية - اليد الآلية، اليد متعددة الأصابع، اليد اليمنى، اليد المجسمة، العضلات الهوائية.

Translated Description (French)

Une main anthropomorphe adroite à plusieurs doigts est en cours de développement par les auteurs. L'objectif de la main est le remplacement des opérateurs humains dans des environnements dangereux et également dans des environnements où une tolérance zéro est observée pour les erreurs humaines. La main robotisée comprendra cinq doigts (quatre doigts et un pouce) ayant chacun quatre degrés de liberté (DOF) qui peuvent effectuer la flexion, l'extension, l'abduction, l'adduction et également la circonduction. Pour l'actionnement, des muscles et des ressorts pneumatiques seront utilisés. Le papier illustre la conception mécanique de la main robotisée. Il décrit également différentes conceptions mécaniques qui ont été développées avant la date. Mots clés : main robotique, main multi-doigts, main dextre, main anthropomorphe, muscles pneumatiques.

Translated Description (Spanish)

Los autores están desarrollando una mano antropomórfica diestro de varios dedos. El enfoque de la mano es el reemplazo de operadores humanos en entornos peligrosos y también en entornos donde se observa tolerancia cero para los errores humanos. La mano robótica constará de cinco dedos (cuatro dedos y un pulgar) cada uno con cuatro grados de libertad (DOF) que pueden realizar flexión, extensión, abducción, aducción y también circunducción. Para el propósito de accionamiento se utilizarán músculos y resortes neumáticos. El documento ejemplifica el diseño mecánico de la mano robótica. También describe diferentes diseños mecánicos que se han desarrollado antes de la fecha. Palabras clave: mano robótica, mano de varios dedos, mano hábil, mano antropomórfica, músculos neumáticos.

Files

9570.pdf.pdf

Files (222.4 kB)

⚠️ Please wait a few minutes before your translated files are ready ⚠️ Note: Some files might be protected thus translations might not work.
Name Size Download all
md5:1aee42d2456f076effea14b35d6df98d
222.4 kB
Preview Download

Additional details

Additional titles

Translated title (Arabic)
UTHM اليد: الميكانيكا وراء اليد البشرية الماهرة
Translated title (French)
UTHM Hand : Mécanique derrière la main anthropomorphe adroite
Translated title (Spanish)
Mano UTHM: Mecánica detrás de la mano antropomórfica diestro

Identifiers

Other
https://openalex.org/W1847418299
DOI
10.5281/zenodo.1073018

Is supplement to
https://openalex.org/W2899084033 (Other)
https://openalex.org/W2748952813 (Other)
https://openalex.org/W2530322880 (Other)
https://openalex.org/W2390279801 (Other)
https://openalex.org/W2382290278 (Other)
https://openalex.org/W2376932109 (Other)
https://openalex.org/W2358668433 (Other)
https://openalex.org/W2350741829 (Other)
https://openalex.org/W2130043461 (Other)
https://openalex.org/W1596801655 (Other)

GreSIS Basics Section

Is Global South Knowledge
Yes
Country
Malaysia

References

  • https://openalex.org/W1486384597
  • https://openalex.org/W1495516235
  • https://openalex.org/W1996630649
  • https://openalex.org/W1999375810
  • https://openalex.org/W2015900398
  • https://openalex.org/W2095852913
  • https://openalex.org/W2115239131
  • https://openalex.org/W211888945
  • https://openalex.org/W2126701792
  • https://openalex.org/W2128935471
  • https://openalex.org/W2134167019
  • https://openalex.org/W2141160786
  • https://openalex.org/W2147266498
  • https://openalex.org/W2159334018
  • https://openalex.org/W2542490359
  • https://openalex.org/W2954997668