Published February 1, 2013
| Version v1
Publication
Open
Fuzzy vs Nonfuzzy in 2D Visual Servoing for Robot Manipulators
Description
In this paper we consider the tracking control problem of planar robots manipulators via visual servoing in the presence of parametric uncertainties associated with the robot dynamics and the camera parameters. An image–based visual servo control is developed using a Takagi–Sugeno (T–S) fuzzy model. The design includes an image coordinate velocity observer. To the best knowledge of the authors such a proposal remains hitherto unpublished. The new scheme is compared experimentally with two different non–fuzzy algorithms showing the good performance and advantages of the complete system.
Translated Descriptions
⚠️
This is an automatic machine translation with an accuracy of 90-95%
Translated Description (Arabic)
في هذه الورقة، نأخذ في الاعتبار مشكلة التحكم في التتبع الخاصة بمعالجات الروبوتات المستوية عبر المؤازرة المرئية في وجود حالات عدم اليقين البارامترية المرتبطة بديناميكيات الروبوت ومعلمات الكاميرا. تم تطوير عنصر تحكم مؤازر مرئي قائم على الصور باستخدام نموذج Takagi - Sugeno (T - S) غامض. يتضمن التصميم مراقب سرعة إحداثيات الصورة. على حد علم المؤلفين، لا يزال هذا الاقتراح غير منشور حتى الآن. تتم مقارنة المخطط الجديد تجريبيًا بخوارزميتين مختلفتين غير ضبابيتين تظهران الأداء الجيد ومزايا النظام الكامل.Translated Description (French)
Dans cet article, nous considérons le problème de contrôle de suivi des robots planaires manipulateurs via l'asservissement visuel en présence d'incertitudes paramétriques associées à la dynamique du robot et aux paramètres de la caméra. Une servocommande visuelle basée sur l'image est développée à l'aide d'un modèle flou Takagi–Sugeno (T–S). La conception comprend un observateur de vitesse de coordonnées d'image. À la connaissance des auteurs, une telle proposition reste jusqu'à présent inédite. Le nouveau schéma est comparé expérimentalement avec deux algorithmes différents non flous montrant les bonnes performances et les avantages du système complet.Translated Description (Spanish)
En este artículo consideramos el problema del control de seguimiento de los robots manipuladores planos a través del servoing visual en presencia de incertidumbres paramétricas asociadas con la dinámica del robot y los parámetros de la cámara. Se desarrolla un servocontrol visual basado en imágenes utilizando un modelo difuso Takagi–Sugeno (TS). El diseño incluye un observador de velocidad de coordenadas de la imagen. Para el mejor conocimiento de los autores, tal propuesta permanece inédita hasta ahora. El nuevo esquema se compara experimentalmente con dos algoritmos no difusos diferentes que muestran el buen rendimiento y las ventajas del sistema completo.Files
55593.pdf
Files
(15.9 kB)
| Name | Size | Download all |
|---|---|---|
|
md5:62481705f98908b6e65ce844e49a06ef
|
15.9 kB | Preview Download |
Additional details
Additional titles
- Translated title (Arabic)
- ضبابي مقابل غير ضبابي في المؤازرة البصرية ثنائية الأبعاد لمناورات الروبوت
- Translated title (French)
- Fuzzy vs Nonfuzzy dans l'asservissement visuel 2D pour les manipulateurs de robots
- Translated title (Spanish)
- Fuzzy vs Nonfuzzy en 2D Servoing Visual para Robot Manipuladores
Identifiers
- Other
- https://openalex.org/W1562693648
- DOI
- 10.5772/55593
References
- https://openalex.org/W2055651723
- https://openalex.org/W2078145570
- https://openalex.org/W2079325629
- https://openalex.org/W2091643726
- https://openalex.org/W2129616157
- https://openalex.org/W2129655359
- https://openalex.org/W2139121338
- https://openalex.org/W2139133559
- https://openalex.org/W2143142281
- https://openalex.org/W2149319014
- https://openalex.org/W2161534974
- https://openalex.org/W2163060051
- https://openalex.org/W2167298848
- https://openalex.org/W2609510972
- https://openalex.org/W3162612485
- https://openalex.org/W4205362845
- https://openalex.org/W4213345774
- https://openalex.org/W436201961