Published March 7, 2016
| Version v1
Publication
Open
A Comparative Study of Four Feedback Linearization Schemes for Motion Planning of Fixed-Wing Unmanned Aerial Vehicles
Description
In this paper, different feedback linearization schemes are studied to address the motion planning problem of fixed-wing unmanned aerial vehicles.For a unmanned aerial vehicle model with second-order dynamics, several schemes are studied to make the vehicle (i) fly over and (ii) make a loitering around the objective position.For each scheme, comparisons are made to illustrate the advantages and disadvantages.Lyapunov stability analysis is used to prove the stability of the proposed schemes, and simulation results for some case studies are included to show their feasibility.
Translated Descriptions
⚠️
This is an automatic machine translation with an accuracy of 90-95%
Translated Description (Arabic)
في هذه الورقة، تتم دراسة مخططات خطية مختلفة للتغذية الراجعة لمعالجة مشكلة تخطيط الحركة للمركبات الجوية بدون طيار ذات الأجنحة الثابتة. بالنسبة لنموذج مركبة جوية بدون طيار مع ديناميكيات من الدرجة الثانية، تتم دراسة العديد من المخططات لجعل المركبة (1) تحلق و (2) تتسكع حول الموضع الموضوعي. لكل مخطط، يتم إجراء مقارنات لتوضيح المزايا والعيوب. يتم استخدام تحليل استقرار ليابونوف لإثبات استقرار المخططات المقترحة، ويتم تضمين نتائج المحاكاة لبعض دراسات الحالة لإظهار جدواها.Translated Description (French)
Dans cet article, différents schémas de linéarisation par rétroaction sont étudiés pour résoudre le problème de planification de mouvement des véhicules aériens sans pilote à voilure fixe. Pour un modèle de véhicule aérien sans pilote avec une dynamique de deuxième ordre, plusieurs schémas sont étudiés pour faire en sorte que le véhicule (i) vole et (ii) flâne autour de la position objective. Pour chaque schéma, des comparaisons sont faites pour illustrer les avantages et les inconvénients. L'analyse de stabilité de Lyapunov est utilisée pour prouver la stabilité des schémas proposés, et des résultats de simulation pour certaines études de cas sont inclus pour montrer leur faisabilité.Translated Description (Spanish)
En este documento, se estudian diferentes esquemas de linealización de retroalimentación para abordar el problema de planificación de movimiento de los vehículos aéreos no tripulados de ala fija. Para un modelo de vehículo aéreo no tripulado con dinámica de segundo orden, se estudian varios esquemas para hacer que el vehículo (i) sobrevuele y (ii) haga una merodeo alrededor de la posición objetiva. Para cada esquema, se hacen comparaciones para ilustrar las ventajas y desventajas. Se utiliza el análisis de estabilidad de Lyapunov para demostrar la estabilidad de los esquemas propuestos, y se incluyen los resultados de simulación para algunos estudios de caso para mostrar su viabilidad.Files
1984-9648-jatm-8-1-0063.pdf.pdf
Files
(1.8 MB)
| Name | Size | Download all |
|---|---|---|
|
md5:1a315ae33723d093cf874ef71c051523
|
1.8 MB | Preview Download |
Additional details
Additional titles
- Translated title (Arabic)
- دراسة مقارنة لأربعة مخططات خطية للتغذية الراجعة لتخطيط حركة المركبات الجوية بدون طيار ذات الأجنحة الثابتة
- Translated title (French)
- Une étude comparative de quatre schémas de linéarisation de rétroaction pour la planification du mouvement des véhicules aériens sans pilote à voilure fixe
- Translated title (Spanish)
- Un estudio comparativo de cuatro esquemas de linealización de retroalimentación para la planificación del movimiento de vehículos aéreos no tripulados de ala fija
Identifiers
- Other
- https://openalex.org/W2264516470
- DOI
- 10.5028/jatm.v8i1.542
References
- https://openalex.org/W2010904712
- https://openalex.org/W2103128941
- https://openalex.org/W2109814287
- https://openalex.org/W2140628556
- https://openalex.org/W2162192359